Nie ma pewności kto i kiedy skonstruował pierwsze machiny miotające. Starożytny pisarz Piliniusz twierdził, że wymyślili je Fenicjanie, nie można jednak wykluczyć, iż uczynili to Kreteńczycy lub Asyryjczycy. Pewne jest, iż ci ostatni używali machin wojennych o bardzo wysokim poziomie technicznym. Ich wkładem w rozwój sztuki wojskowej były olbrzymie wieże oblężnicze, zdolne także do kruszenia murów za pomocą taranów. Świadomość że po zdobyciu miasta wszystkich obrońców mordowano, powodowała, iż walki musiały być wówczas bardzo zacięte i okrutne. Po upadku państwa asyryjskiego w pierwszej połowie I tysiąclecia p.n.e. historia machin wojennych niejako zaczęła być pisana od początku. Nie porywano się wówczas na zdobywanie miast, strzeżonych grubymi i wysokimi murami obronnymi, poprzez bezpośredni atak, ale prowadzono długotrwałe oblężenia połączone z blokadą dróg zaopatrzeniowych, czekając aż głód lub pragnienie wymusi kapitulację. Takie oblężenia trwać mogły latami, co niejako wymusiło potrzebę posiadania narzędzi zdolnych do przyspieszenia walk.
Do rozwoju machin oblężniczych z pewnością przyczynili się starożytni Grecy, choć jeszcze w V wieku p.n.e. historyk Tukidydes nie wspominał o nich opisując wojnę peloponeską. Jeśli wówczas istniały to nie przywiązywano do nich większej wagi. Według Diodora, pisarza z I wieku p.n.e. twórcą greckich machin wojennych był Perykles, przywódca ateński z okresu wojny peloponeskiej, choć w innym miejscu stwierdza, iż były efektem konkursu rozpisanego przez Dionizjusza I, tyrana Syrakuz, którzy szykował się do wyprawy na Kartaginę. Grecy na polu wojny oblężniczej dokonali wielu odkryć: umieli obliczyć zależność pomiędzy energią zgromadzoną w skręconych włóknach, które nadawały pęd pociskowi, a odległością, którą ten pocisk przebędzie. Opracowali również pierwsze tabele balistyczne na użytek obsługi mechanizmów zapadkowych napinających liny do strzału. Za ich pomocą wiedziano dokładnie jaki zasięg uzyska się przy użyciu pocisku o konkretnej wadze. W pierwszej połowie III wieku p.n.e. zasady konstrukcji machin oblężniczych uległy standaryzacji. Okres największego ich rozwoju łączyć można z osobą Aleksandra Wielkiego oraz epoką hellenistyczną. Wiązało się to zarówno z rozwojem fortyfikacji i sztuki oblężniczej, jak i powstaniem szkoły aleksandryjskiej, która wywarła wpływa na matematyków i wynalazców takich jak Ktesibos z Aleksandrii, Heron z Aleksandrii, Archimedes z Syrakuz, czy Filon z Bizancjum. Pomimo tego adaptacja urządzeń oblężniczych wciąż była powolna, w związku z dużymi kosztami produkcji i problemami w transporcie.
Od Greków machiny wojenne przejęli starożytni Rzymianie, którzy co prawda do około I wieku p.n.e. nie wnieśli niczego nowego do rozwoju tej gałęzi techniki, lecz już od III wieku p.n.e. stosowali machiny oblężnicze powszechnie. Do czasów Augusta armia rzymska nie miała arsenałów zajmujących się wytwarzaniem machin na masową skalę, z czego wynikało wiele trudności i kłopotów. Przykładowo podczas oblężenia Pireusu przez Sullę w 87 roku p.n.e. brak taboru oblężniczego wymusił potrzebę sprowadzenia artylerii aż z Teb. Artylerię stosowali rzymianie wówczas głównie jako uzbrojenie flot oraz do obrony i zdobywania miast, dopiero z czasem zaczęła ona brać udział w bitwach w polu. W czasach Juliusza Cezara legiony posiadały już niewielki oddział zajmujący się machinami oblężniczymi, który jednak w operacjach na większą skalę okazywał się niewystarczający. Dopiero po powstaniu zawodowej armii w czasach Augusta, każdy legion otrzymał duży oddział odpowiedzialny za artylerię. Na każdą centurię przypadała jedna machina miotająca strzały, a na kohortę jeden miotacz kamieni, co dawało 60 machin na jeden legion. W drugiej połowie III wieku w wyniku reform Dioklecjana legiony utraciły swoją artylerię na rzecz nowo powstałych legionów ballistarii, które na trwale włączono do armii polowej w czasach Konstantyna. Jednostka o sile tysiąca ludzi operowała zarówno ciężką jak i lekką artylerią, była też wspomagana legionem prougnatores, składającym się z ludzi przeznaczonych do prac związanych z oblężeniem. Mniej więcej w tym okresie obwarowania miejskie i posterunki Rzymianie wyposażyli w ciężkie machiny miotające.
Wraz z upadkiem rzymskiego cesarstwa zachodniego upadła i zanikła rozbudowana organizacja wojskowa, a jedyną jej oazą w Europie została ponownie Grecja w postaci cesarstwa bizantyńskiego. Jako, iż borykało się ono nieustannie z nieprzyjacielskimi najazdami, Bizantyjczycy rozwinęli machiny wojenne stosownie do swych potrzeb, a ich doświadczenia przejęli później Arabowie. Ich czołowym wynalazkiem był tzw. ogień grecki oraz różnego rodzaju syfony, rury i tuby za pomocą których go wystrzeliwano. Była to łatwopalna mieszanina, prawdopodobnie oleju lub ropy naftowej oraz smoły, siarki, saletry, żywicy i wapna palonego. Produkcja i skład mieszanki otoczone były w cesarstwie bizantyńskim tajemnicą, a za jej ujawnienie groziła kara śmierci. Za datę wynalezienia przyjmuje się rok 674, w czasie oblężenia Konstantynopola przez wojska kalifa Damaszku, przy czym jej powstanie przypisywane jest syryjskiemu architektowi i chemikowi Kalinnikosowi z Helipolis.
W okresie średniowiecza wojna oblężnicza niewiele różniła się od tej prowadzone w starożytności. Prowadzono ją na trzy sposoby: górą poprzez szturm na mury, dołem za pomocą podkopów i na wprost poprzez bombardowanie zakończone wyłomem, lecz często te trzy sposoby stosowano łącznie. Do kruszenia murów używano machin klasycznych, poddanych nieznacznym modyfikacjom i uproszczeniom. Nadal stosowano machiny miotające, których konstrukcja została opracowana w poprzednich wiekach, lecz na skutek ogólnego upadku techniki wojskowej, nie dorównywały one machinom konstruowanym w czasach starożytnych. Pierwsze użycie artylerii oblężniczej odnotowano we Francji w 873 roku. Następnie w 885 roku w trakcie oblężenia Paryża przez Normanów jak pisze Abbon „z belek równej długości, ustawionych parami zbudowali to co nazywa się pospolicie katapultami, machiny rzucające ogromne kamienie, które druzgotały podkopy barbarzyńskiego ludu.” Wprawdzie wraz z początkiem ruchu krucjatowego wzrosło na nie zapotrzebowanie, jednak nie wpłynęło to zasadniczo na polepszenie jakości i osiągów artylerii z tego okresu.
Machiny wojenne wykonywali w średniowieczu wyspecjalizowani konstruktorzy z których większość była samoukami. Często te mniej skomplikowane budowano pod ich nadzorem bezpośrednio pod obwarowaniami oblężonej budowli, natomiast te wymagające precyzji konstruowano wcześniej i dostarczano na pole bitwy w całości lub fragmentach. Na zachodzie Europy od XIII wieku wzmianki o inżynierach były coraz częstsze. Niejaki mistrz Urric towarzyszył królowi Janowi w Normandii w 1201 roku, a podczas oblężenia Tuluzy w 1218 roku dla oblężonych pracowali dwaj specjaliści: Bernard Parayre i mistrz Garnier. W 1220 roku Ludwik IX wezwał wszystkich którzy umieli czynić podkopy, dysponował też dwoma machinami obsługiwanymi przez licznych mistrzów. Niektórzy z nich robili długotrwałe i znaczne kariery np. Gaskończyk Jan de Mezos zwany magieter ingeniorum, został w 1254 roku pasowany rycerzem. Dla odmiany w 1376 roku książę Leszek Biały w trakcie oblężenia Złotorii polecił przygotować machiny miotające i urządzenia pomocne do odpierania szturmów zwykłemu młynarzowi spod Brześcia Kujawskiego. Często machiny były pożyczane np. w 1384 roku podczas walk wewnętrznych w Wielkopolsce wojska starosty Peregryna, oblegające miasto Bytyń, posługiwały się machinami będącymi własnością mieszczan poznańskich, czyli musiano je przewieźć z odległości 30 km.
Stosowanie coraz lepszych machin oblężniczych, a przez to zwiększenie ciężaru i zasięgu miotanych pocisków, wywarło wpływa na rozwój sztuki fortyfikacyjnej. Początkowe palisady, częstokoły i mury zaczęto wzmacniać i podwyższać, poszerzano tarasy dla własnych machin, a z czasem zaczęto stosować koncentryczny podwójny lub potrójny system murów, chroniąc się w ten sposób przed wyłomami. W XII wieku tradycyjny donżon, który stanowił najsilniejszą budowlę na zamku, zmienił formę z czworobocznej na cylindryczną, ponieważ zaokrąglenie muru okazało się odporniejsze na pociski wystrzeliwane z machin oblężniczych. W XII i XIII wieku popularne stały się bergfriedy (stołpy) zaopatrzone w ostrogi (ostrza), zwrócone w stronę spodziewanego zagrożenia. Cięższe pociski skutkowały pojawianiem się grubszych murów, częstsze stosowanie wież oblężniczych skutkowało podwyższaniem murów, a w szczególnie narażonych miejscach wznoszono wyjątkowo gruby i wysoki mur zwany tarczowym, który miał wytrzymać ostrzał i osłonić znajdującą się za nim zabudowę. Z kolei zastosowanie pocisków płonących spowodowało powolne, lecz nieuchronne rezygnowanie z fortyfikacji drewnianych. Nowo budowane zamki lokalizowano w trudno dostępnym terenie, nad stromymi skarpami, na wysokich wzgórzach lub terenach chronionych zaporami wodnymi, aby utrudnić lub uniemożliwić podsunięcie machin oblężniczych. Często obwarowania były tak silne i niedostępne, iż jedyną szansą zdobycia twierdzy był podkop. Postęp w budownictwie fortyfikacji unaocznił się także w szerszym zastosowaniu machikuł, hurdycji i bardziej wyszukanych otworów strzelczych, a także w wygładzaniu lica murów, aby utrudnić zaczepienie drabin oblężniczych.
Machiny wojenne w okresie starożytnym i w średniowieczu często nosiły różne nazwy w zależności od czasu i miejsca w którym powstały. Czasami nazwa danego urządzenia ulegała wielokrotnie zmianie, gdyż nieprzyjaciel zdobywszy machinę, lub stworzywszy samemu podobną, nadawał jej inną, własną nazwę. Doprowadziło to w średniowieczu do istnego chaosu nazewnictwa. Często machiny nazywano pospolitymi nazwami np. maciory, winorośle, koty, łasice, budy itp. Podczas oblężenia Beaucaire przez Szymona de Montfort w 1216 roku wódz krzyżowców kazał cieślom sporządzić z drewna i żelaza oraz skóry „zamek i kotkę”. W 1304 roku Edward I przy oblężeniu zamku Stirling miał trzynaście machin z których większość nosiła konkretne imiona.
Upadek znaczenia machin miotających przyniosło wynalezienie i upowszechnienie się prochu strzelniczego (pierwsza wzmianka w chińskim dziele z 1044 roku). Nowa technologia początkowo była co prawda droższa w wykonaniu i eksploatacji oraz mniej celna i zawodna, lecz jej stały rozwój musiał z czasem doprowadzić do zaniku starych metod walki. Był to jednak proces długi i przeprowadzany z różną szybkością w różnych częściach Europy, przykładowo w jej wschodnich rejonach mechaniczne machiny oblężnicze stosowane były aż po XVIII wiek. Jeszcze przed rokiem 1380 nie widać było żadnych oznak schyłku. francuskie dokumenty mówią o setkach kamieni do machin za panowania Karola V. W 1374 roku wspaniałe urządzenia zostały zbudowane przez genueńczyków w celu oblegania Jakuba de Lusignan w jego zamku Lérines, a w 1405 roku przy oblężeniu Mortagne Francuzi używali machina jaculatoria. Rok później stu cieśli trudziło się w Saint Omer, aby zbudować trzy wielkie machiny i cztery mniejsze zwane couillarts. Około 1420 roku liczne wskazówki sugerują jeszcze żywotność artylerii przedogniowej. Między innymi do machiny znajdującej się w klasztorze Saint Pol miasto Orlean dokupiło wówczas wiązkę kunich skórek i kamienie, a rok później Henryk V zamierzał zaopatrzyć Paryż w artylerię mechaniczną. W 1422 roku w trakcie kampanii w Pikardii Filip Dobry kazał użyć ośmiu couillarts. We Francji inwentarze odnotowywały istnienie tego typu machin aż do roku 1460, wydaje się więc, iż ich zanik w Europie zachodniej nastąpił w drugiej połowie XV wieku.
Machiny wojenne dzielone są na wiele różnych kategorii, jednak dwie podstawowe to urządzenia służące do wyrzucania pocisków (artyleria przedogniowa, artyleria mechaniczna) oraz urządzenia oblężnicze przeznaczone do bezpośredniego burzenia umocnień lub ułatwiające ich forsowanie, a także mające zapewnić walczącym dodatkową ochronę. Ponadto starożytni Grecy wprowadzili rozróżnienie machin ze względu na rodzaj miotanego pocisku: oksybeleis – wyrzucające strzały oraz lithoboloi (petroboloi) – strzelające pociskami kamiennymi. Biorąc pod uwagę źródło energii potrzebnej do wyrzucania pocisku, machiny miotające podzielić również można na barobalistyczne (od greckiego baros – ciężar i ballo – rzucam), czyli miotające za pomocą dwustronnej dźwigni, której krótsze ramię było dodatkowo obciążone, oraz neurobalistyczne (od greckiego neuron – struna i ballo – rzucam), wyrzucające pociski na skutek odprężenia elastycznego materiału w którym zmagazynowano energię poprzez jego skręcenie, ściśnięcie lub wygięcie. Machiny neurobalistyczne jako bardziej skomplikowane, a zarazem bardziej delikatne, swój szczyt popularności przeżywały w starożytności i straciły na popularności wraz z upadkiem cesarstwa rzymskiego. W średniowieczu natomiast rozwój przeżywały urządzenia barobalistyczne. Z uwagi na tor miotanego pocisku istnieje jeszcze podział na artylerię stromotorową i płaskotorową.
Post powstał na podstawie fragmentów książki Roberta M.Jurgi, Machiny wojenne. Zapomniana technika wojskowa, Poznań 2011, Budacz D., Antyczne formacje wojskowe, Oświęcim 2012 oraz Contamine P., Wojna w średniowieczu, Warszawa 2004.
Na samej górze fragment Biblii Alba z pierwszej połowy XV wieku.